桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標式機械手臂，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，定制夾緊卡爪，達到準確的數(shù)控機床夾裝和上下料。

桁架機械手的立柱和料倉一般擺放于數(shù)控機床的上述兩邊，機械手臂在車床主軸上方直上、直下的形式給數(shù)控機床實現(xiàn)全自動上下料。

桁架機械手按連機的形式分成單聯(lián)桁架機械手、雙聯(lián)機桁架機械手、多聯(lián)機桁架機械手自動化生產(chǎn)線等幾類款型；桁架機械手按負載重又分成輕形桁架機械手、超重型桁架機械手這二種款型。對于采用哪樣桁架機械手款型，要依據(jù)商品的加工工藝和生產(chǎn)加工時間、商品的外形和凈重及其客戶的實際情況需用來選擇。

桁架機械手的優(yōu)點：

桁架機械手擺放于數(shù)控機床的側(cè)立面，占有室內(nèi)空間小，有利于數(shù)控機床的換刀、調(diào)試程序，維護保養(yǎng)等實際操作。此外桁架機械手工程造價較低，具備高性價比的優(yōu)勢。

桁架機械手的不足之處：

桁架機械手的高寬比和長短，及其機械手臂的運動行程安排一般依據(jù)數(shù)控機床外觀設計的總寬和高寬比及其數(shù)控機床的構(gòu)造規(guī)格量身定做，桁架機械手的這類特點造成其只適用一種數(shù)控機床或是適用尺寸貼近（相距不超出100mm）和構(gòu)造都基本相同的數(shù)控機床。桁架機械手較的不足之處就是通用性較弱。